ABSTRAK Abstrak- Teknologi yang diterapkan pada perpustakaan saat ini adalah sistem database, namun dengan sistem database pengguna harus mencari buku tersebut secara manual satu per satu. Oleh karena itu dibutuhkan sistem rak otomatis yang dapat mengambil buku melalui smartphone. Pada penelitian ini, dilakukan perancangan prototipe sistem rak otomatis menggunakan robot kartesian berbasis Internet of Things (IoT) untuk mendorong buku yang dipilih dan mendeteksi kesalahan letak buku pada raknya. Hasil perancangan konstruksi adalah berupa rak buku dengan p ×l× t (60 × 20 × 80) cm yang dibagian belakangnya dipasangkan robot kartesian dengan 3 buah motor stepper Nema17 yang berkombinasi menggunakan belt dan GT2 timing pulley untuk menggerakkan robot ke sumbu X,Y,Z, dan Sensor RFID RC522 untuk mendeteksi kesesuaian letak buku yang dikontrol menggunakan NodeMCUV3. Pengujian prototipe dalam melakukan pemilihan buku sesuai buku yang dipilih memiliki persentase galat pada penggerak X-Axis maksimal sebesar 0.66%, Y-Axis maksimal sebesar 1.76%, Z-Axis sebesar 0.98% dan pembacaan RFID berhasil pada jarak maksimal 4 cm dengan reader dan tag diletakkan secara sejajar. Kata kunci: Robot Kartesian, Perpustakaan, IoT, Rak Otomatis