SIMULASI ROBOT LENGAN PENYUAP MAKANAN 5 DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SIMULINK DAN GUI MATLAB Oleh : Arridho Fadhil Auliya 14040102010008 Keahlian Produksi dan Pemesinan Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Syiah Kuala Abstrak Robot lengan merupakan robot dengan konstruksi seperti lengan pada manusia. Selain pada bidang industri, robot lengan juga digunakan pada bidang kesehatan, salah satunya yang diprogram untuk menyuap makanan bagi penyandang tunadaksa. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang robot lengan lima derajat kebebasan sebagai penyuap makanan serta melakukan simulasi robotik secara forward kinematics. Permodelan tiga dimensi robot lengan dibuat menggunakan perangkat lunak Solidwork 2017. Simulasi dilakukan dengan mengekspor model robot lengan ke dalam Simulink MATLAB. Sistem kendali robot lengan dibangun dengan menerapkan joint actuator dan slider gain pada tiap sendi revolut pada diagram blok Simulink. Perancangan aplikasi antarmuka pengguna grafis atau graphical user interface (GUI) selanjutnya dikembangkan menggunakan MATLAB Guide untuk membuat panel kontrol yang mengatur gerakan dari tiap slider gain pada diagram blok Simulink sehingga seluruh sendi dari robot lengan dapat digerakkan untuk mendapatkan koordinat dari posisi akhir ujung robot lengan. Berbagai kondisi telah diterapkan dalam melakukan simulasi, yaitu: kondisi posisi awal, mengambil makanan, dan mengantar makanan. Referensi target untuk mengantar makanan ditentukan berdasarkan data antropometri posisi duduk manusia pada persentil ke-5, 50, dan 95 untuk pria dan wanita. Berdasarkan hasil simulasi, kondisi posisi awal berada pada koordinat Px, Py, Pz = [398 mm, -63 mm, 45 mm]. Posisi tertinggi mengantar makanan berada pada persentil ke-95 untuk pria yaitu di koordinat Px, Py, Pz = [15,95 mm, 193,8 mm, 351 mm]. Sedangkan untuk posisi terendah adalah persentil ke-5 pada wanita yang berada pada koordinat Px, Py, Pz = [240,9 mm, 288,7 mm, 204,15 mm]. Hasil dari simulasi dapat digunakan sebagai referensi untuk melakukan eksperimen robot lengan penyuap makanan pada kondisi aktual. Kata Kunci : Robot lengan penyuap makanan, Simulasi, 5 derajat kebebasan, Simulink, GUI Matlab, Antropometri