Penelitian ini membahas mengenai penerapan algoritma kontrol proporsional, integral, diferensial (PID) pada lengan robot 5 derajat kebebasan yang berfungsi untuk mengikuti arah pergerakan suatu cahaya. Sensor Light Dependent Resistor (LDR) digunakan untuk mendeteksi cahaya yang diletakkan pada bagian ujung lengan robot sehingga robot dapat bergerak mengikuti cahaya. Penelitian ini bertujuan untuk melihat kinerja algoritma PID terhadap parameter ketepatan dan waktu lengan robot dalam mengikuti cahaya. Penentuan konstanta Kp, Ki dan Kd dari algoritma PID dilakukan secara trial and error. Metode tersebut dilakukan secara berulang sampai mendapatkan nilai akurasi ketepatan yang paling kecil dan waktu yang paling cepat. Akurasi ketepatan rata-rata lengan robot dalam mengikuti cahaya sebesar 0,22 cm dan waktu rata-rata yang dibutuhkan robot saat mengikuti cahaya dengan jarak perpindahan 10 cm sebesar 1,42 detik. Dengan menggunakan algoritma PID, kami mengamati terjadi peningkatan ketepatan dan waktu dalam mengikuti cahaya secara signifikan dibandingkan penelitian sebelumnya. Kata kunci : algoritam PID, lengan robot, 5 DOF, penjejakan objek cahaya.