|
| |
|
Arridho Fadhil Auliya. SIMULASI ROBOT LENGAN PENYUAP MAKANAN 5 DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SIMULINK DAN GUI MATLAB. Banda Aceh : Fakultas Teknik Universitas Syiah Kuala, 2020 |
|
AbstrakSimulasi robot lengan penyuap makanan
5 derajat kebebasan menggunakan simulink
dan gui matlab
oleh :
arridho fadhil auliya
14040102010008
keahlian produksi dan pemesinan
program studi teknik mesin
fakultas teknik
universitas syiah kuala
abstrak
robot lengan merupakan robot dengan konstruksi seperti lengan pada manusia. selain pada bidang industri, robot lengan juga digunakan pada bidang kesehatan, salah satunya yang diprogram untuk menyuap makanan bagi penyandang tunadaksa. tujuan dari penelitian ini adalah merancang robot lengan lima derajat kebebasan sebagai penyuap makanan serta melakukan simulasi robotik secara forward kinematics. permodelan tiga dimensi robot lengan dibuat menggunakan perangkat lunak solidwork 2017. simulasi dilakukan dengan mengekspor model robot lengan ke dalam simulink matlab. sistem kendali robot lengan dibangun dengan menerapkan joint actuator dan slider gain pada tiap sendi revolut pada diagram blok simulink. perancangan aplikasi
Baca Juga : RANCANG BANGUN ARM ROBOT PENYUAP MAKANAN UNTUK PENYANDANG DISABILITAS TUNA DAKSA (EKI WIRANDA, 2020) ,
Baca Juga : STUDI PENERAPAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT (5 DOF) TERHADAP PENGUJIAN KETEPATAN DAN WAKTU PENJEJAK OBJEK (firmansyah, 2018) , muka pengguna grafis atau graphical user interface (gui) selanjutnya dikembangkan menggunakan matlab guide untuk membuat panel kontrol yang mengatur gerakan dari tiap slider gain pada diagram blok simulink sehingga seluruh sendi dari robot lengan dapat digerakkan untuk mendapatkan koordinat dari posisi akhir ujung robot lengan. berbagai kondisi telah diterapkan dalam melakukan simulasi, yaitu: kondisi posisi awal, mengambil makanan, dan mengantar makanan. referensi target untuk mengantar makanan ditentukan berdasarkan data antropometri posisi duduk manusia pada persentil ke-5, 50, dan 95 untuk pria dan wanita. berdasarkan hasil simulasi, kondisi posisi awal berada pada koordinat px, py, pz = [398 mm, -63 mm, 45 mm]. posisi tertinggi mengantar makanan berada pada persentil ke-95 untuk pria yaitu di koordinat px, py, pz = [15,95 mm, 193,8 mm, 351 mm]. sedangkan untuk posisi terendah adalah persentil ke-5 pada wanita yang berada pada koordinat px, py, pz = [240,9 mm, 288,7 mm, 204,15 mm]. hasil dari simulasi dapat digunakan sebagai referensi untuk melakukan eksperimen robot lengan penyuap makanan pada kondisi aktual. kata kunci : robot lengan penyuap makanan, simulasi, 5 derajat kebebasan, simulink, gui matlab, Pengarang tidak dapat memberikan Full Text secara langsung, untuk mendapatkan full text silahkan menghubungi email pengarang : ard.fadill@mhs.unsyiah.ac.id atau dapat mengisi Form LSS di bawah. Literature Searching ServiceTulisan yang relevan RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT LENGAN 6 DOF DENGAN KONTROL ANDROID MENGGUNAKAN METODE FORWARD KINEMATICS (Decka Nesya Putra, 2020) ,KONTROL OPTIMAL UNTUK GERAKAN ROBOT LENGAN MELIBATKAN GAYA CORIOLIS, SENTRIFUGAL DAN GRAVITASI (RONAL MATSURA, 2019) , PEMROSESAN JUMLAH DAN JENIS KENDARAAN BERDASARKAN VIDEO IMAGES (STUDI KASUS : JLN. T. NYAK ARIEF JEULINGKE, KOTA BANDA ACEH) (FURI NURUL AKLA, 2020) , |
|
|
|
Kembali ke halaman sebelumnya
Terkini
PROSPEK EKSPOR KOPI ARABIKA ORGANIK BERSERTIFIKAT DI KABUPATEN ACEH TENGAH |
ANALISIS KOMPARATIF TINGKAT PENDAPATAN USAHATANI PADI SAWAH IRIGASI DAN PADI SAWAH TADAH HUJAN BERDASARKAN STATUS PENGUASAAN LAHAN DI KECAMATAN KUTA COT GLIE KABUPATEN ACEH BESAR |
KAJIAN PEMASARAN DAN KEUNTUNGAN PETANI KACANG TANAH DI KECAMATAN DARUSSALAM KABUPATEN ACEH BESAR |
STUDI PENDAPATAN RUMAH TANGGA PERTANIAN DI DATARAN TINGGI (KASUS DESA URING KECAMATAN BUKIT KABUPATEN BENER MERIAH) |
ANALISIS PENDAPATAN USAHATANI TEMBAKAU DI KECAMATAN BANDAR BARU KABUPATEN PIDIE JAYA |